Aunque sus orígenes se remontan al siglo X y formó parte del primer recinto amurallado de la ciudad de Toro, su construcción data del siglo XV. Testigo de importantes acontecimientos históricos, el Alcázar de Toro constituye un hito destacado en el conjunto de la ciudad.

Tras la división de León y Castilla a mediados del siglo XII, Toro queda adscrito al reino leonés. En 1199 se casa Alfonso IX con doña Berenguela y éste será el rey que entre 1188 y 1195 inicie la construcción del castillo y de las murallas. Sancho IV donará Toro y su alfoz a su esposa María de Molina en 1283 la cual reconstruirá el antiguo castillo dándole la forma actual. A mediados del siglo XIX el castillo se encontraba destruido en su mayor parte habiendo sido utilizado como almacén de pólvora.